（3）設(shè)計(jì)了基于 PID 控制方法理論的液壓系統(tǒng)的加載方法，在傳動系匹配試驗(yàn)臺上加裝龍門架及液壓加載系統(tǒng)并且在試驗(yàn)中保證輪胎受力與仿真試驗(yàn)中同工況下的輪胎受力一致，以在臺架上復(fù)現(xiàn)路面沖擊載荷。設(shè)計(jì)了 PID 控制器對垂直伺服液壓加載系統(tǒng)輸出的加載力進(jìn)行控制，并分別完成復(fù)現(xiàn)兩種路面沖擊載荷的仿真試驗(yàn)。分析了兩種路面沖擊載荷仿真的控制效果圖，其對于起伏路模擬的控制誤差約為 5.8％；對于減速帶路面模擬的控制誤差約為 10.3％。最終得出：PID 控制下液壓系統(tǒng)對路面沖擊載荷的模擬有較高的精度，能夠反映出不同路面所引起的沖擊載荷的特性，實(shí)現(xiàn)了在計(jì)算機(jī)仿真臺架模型中復(fù)現(xiàn)路面沖擊載荷。
（4）搭建了帶有垂直伺服液壓加載系統(tǒng)的傳動系統(tǒng)轉(zhuǎn)鼓試驗(yàn)臺，設(shè)計(jì)了機(jī)械結(jié)構(gòu)、測控系統(tǒng)以及臺架的實(shí)時控制模型。介紹了垂直伺服液壓加載系統(tǒng)的主要構(gòu)成，重點(diǎn)分析了垂直伺服液壓加載系統(tǒng)的工作原理。在臺架上完成了路面沖擊載荷的模擬試驗(yàn)，并對試驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了分析。對于起伏路引起的沖擊載荷模擬的誤差在 7.5％以內(nèi)；對于減速帶路面引起的沖擊載荷模擬的誤差在 12.1％以內(nèi)�？傮w上來說，是成功的在試驗(yàn)臺架上復(fù)現(xiàn)了路面沖擊載荷。
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