由于對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)來(lái)說(shuō)，在制造裝配完成之后，其等效慣量和阻尼系數(shù)等基本不會(huì)有變化，所以可以添加主動(dòng)阻尼控制來(lái)將系統(tǒng)的等效阻尼改變。同時(shí)，助力增益的數(shù)值也可以進(jìn)行變化，所以本節(jié)通過(guò)分析頻率特性和時(shí)域響應(yīng)來(lái)觀測(cè)等效阻尼系數(shù)和助力增益是如何影響系統(tǒng)穩(wěn)定性的。系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性，其中助力增益的值aK 分別為0、3、6、9、12。當(dāng)其數(shù)值逐漸增大時(shí)，系統(tǒng)的幅頻特性在到達(dá)0d B 之時(shí)其所在相頻曲線處的對(duì)應(yīng)值都比-180 度要大，經(jīng)過(guò)分析可知，助力增益在變大時(shí)，系統(tǒng)的增益裕值逐漸變小，相位裕度也會(huì)變小，致使系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性不如先前，此時(shí)雖然系統(tǒng)還是屬于穩(wěn)定狀態(tài)，但是其性能變差。經(jīng)過(guò)相同的方法對(duì)阻尼系數(shù)分析得到，其值與相位裕度值之間是成正比關(guān)系的，系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性也隨其值的上升而變得更加優(yōu)秀。經(jīng)由上述分析可得，在EPS 系統(tǒng)中，當(dāng)助力增益的值逐漸變大時(shí)，雖然系統(tǒng)的相應(yīng)變快了，但是穩(wěn)定性會(huì)下降；當(dāng)?shù)刃У淖枘嵯禂?shù)變大時(shí)，穩(wěn)定性會(huì)上升。通過(guò)對(duì)以上結(jié)果，我們可以知悉，這兩個(gè)因素對(duì)系統(tǒng)都有著比較搭的影響，在進(jìn)行設(shè)計(jì)的時(shí)候，我們也要想辦法增大助力但要求相應(yīng)不能太慢的同時(shí)還要考慮阻尼系數(shù)的影響，是系統(tǒng)的穩(wěn)健性進(jìn)一步優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)方法就是添加主動(dòng)阻尼控制。本文的對(duì)扭矩信號(hào)采用的就是超前校正的方式來(lái)進(jìn)行相位補(bǔ)償，這就能夠使系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能得到改善，從而使系統(tǒng)的簡(jiǎn)化模型如圖2. 9 所示 （2.10）式中，是校正器衰減因子；是時(shí)間常數(shù)。還可以看看
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