白云橋檢車出租， 白云橋檢車租賃， 白云橋檢車出租公司 讓電液伺服執(zhí)行器獨(dú)立完成驅(qū)動(dòng)任務(wù)的研究內(nèi)容？ 近年來，電液伺服執(zhí)行器在各個(gè)領(lǐng)域中廣泛應(yīng)用。由于工業(yè)上大型裝備對負(fù)載能力提出了更高的要求，對于機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜、體型巨大、或質(zhì)量大的對象，一個(gè)電液伺服執(zhí)行器不能獨(dú)立完成驅(qū)動(dòng)任務(wù)，需要兩個(gè)甚至多個(gè)電液伺服執(zhí)行器協(xié)調(diào)同步驅(qū)動(dòng)來滿足工業(yè)需求。隨著工業(yè)水平的提高和人類科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，各個(gè)領(lǐng)域?qū)Χ嚯娨核欧䦂?zhí)行器協(xié)調(diào)同步控制的精度要求越來越高。本文將多電液伺服執(zhí)行器與多智能體相結(jié)合，以代數(shù)圖論和線性矩陣不等式為研究工具，重點(diǎn)研究了在固定拓?fù)�、切換拓?fù)�、含有�?fù)載擾動(dòng)的多電液伺服執(zhí)行器同步控制問題。本文研究工作主要有以下幾個(gè)方面：
1. 通過分析電液伺服系統(tǒng)的傳動(dòng)控制原理，建立了電液伺服系統(tǒng)的非線性模型。利用 Lie 導(dǎo)數(shù)反饋線性化技術(shù)對非線性模型進(jìn)行線性化。再通過狀態(tài)反饋給線性化后的系統(tǒng)配置具有負(fù)實(shí)部的極點(diǎn)，最終得到電液伺服系統(tǒng)的線性數(shù)學(xué)模型。
2. 針對固定拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)，研究多電液伺服執(zhí)行器系統(tǒng)的同步控制問題。基于節(jié)點(diǎn)交互信息為每個(gè)電液伺服執(zhí)行器設(shè)計(jì)同步控制律。構(gòu)造李雅普諾夫能量函數(shù)分析系統(tǒng)穩(wěn)定性，利用線性矩陣不等式(LMI)給出同步控制器的參數(shù)設(shè)計(jì)方法，得到使系統(tǒng)穩(wěn)定的控制器系數(shù)矩陣，并證明了同步誤差最終一致有界。最后仿真驗(yàn)證同步控制算法的有效性。
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3. 針對切換拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)，研究多電液伺服執(zhí)行器系統(tǒng)的同步控制問題�；诠�(jié)點(diǎn)交互信息為每個(gè)電液伺服執(zhí)行器設(shè)計(jì)基于切換拓?fù)涞耐娇刂坡�。通過穩(wěn)定性理論、結(jié)合線性矩陣不等式(LMI)方法，得到了系統(tǒng)穩(wěn)定且實(shí)現(xiàn)同步的充分條件。最后仿真驗(yàn)證同步控制算法的有效性。
4. 針對負(fù)載擾動(dòng)下的多電液伺服執(zhí)行器同步控制問題，為每個(gè)電液伺服執(zhí)行器設(shè)計(jì)含有擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)耐娇刂坡�，并對擾動(dòng)設(shè)計(jì)觀測器對擾動(dòng)進(jìn)行觀測。結(jié)合穩(wěn)定性理論理論、代數(shù)圖論、線性矩陣不等式(LMI)得到系統(tǒng)同步的充分條件。最后仿真驗(yàn)證同步控制算法的有效性。
5. 在電液伺服驅(qū)動(dòng)的 2-DOF 機(jī)械臂平臺上，對本文設(shè)計(jì)的固定拓?fù)�、切換拓?fù)洹⒇?fù)載擾動(dòng)下的同步控制算法進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本文所設(shè)計(jì)的同步控制算法的合理性和有效性。
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