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        南沙吊人車出租，廣州吊人車出租， 花都吊人車出租     吊人車的輸入整形器的作用特點(diǎn)？  吊人車是用來運(yùn)送工作人員和使用器材到達(dá)指定現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行高空作業(yè)的專用汽車。折疊式吊人車1。作業(yè)平臺(tái)在上升和下降時(shí)會(huì)產(chǎn)生不期望的振動(dòng)，而且到達(dá)指定位置后會(huì)產(chǎn)生殘留振蕩，這對(duì)作業(yè)人員是非常不利的。增加系統(tǒng)的阻尼或者剛度可減少系統(tǒng)的振動(dòng)及殘留振蕩。然而，增加足夠的阻尼或者剛度往往是不切實(shí)際的，而且會(huì)增加系統(tǒng)的損耗。因此，探索一種新的控制方式減少系統(tǒng)的振動(dòng)及殘留振蕩是非常有必要的。輸入整形技術(shù)是一種開環(huán)的控制技術(shù)，可以在不改變系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和硬件的前提下抑制系統(tǒng)的殘留振蕩。為了消除作業(yè)平臺(tái)的振動(dòng)和抑制其殘留振蕩，本文以作業(yè)平臺(tái)的擺角幅值為目標(biāo)函數(shù)，設(shè)計(jì)了EI整形器、ZV整形器和ZVD整形器，通過對(duì)比這三種不同的輸入整形器，尋求*優(yōu)的輸入整形器將擺角幅值限定在工程所允許的范圍內(nèi)。

     系統(tǒng)描述系統(tǒng)分為七個(gè)實(shí)體：支腿、底盤、轉(zhuǎn)臺(tái)、下臂、上臂、擺臂、作業(yè)平臺(tái)。作業(yè)車的底盤由四個(gè)支腿支撐并固定，與水平面保持平行；作業(yè)平臺(tái)看成一個(gè)質(zhì)量點(diǎn)并通過無質(zhì)量的擺臂與上臂連接，忽略轉(zhuǎn)動(dòng)摩擦力。建立的折疊式吊人車的數(shù)學(xué)模型。轉(zhuǎn)臺(tái)附在底盤O1點(diǎn),下臂與基座連接于O2點(diǎn)，上臂與下臂連接于O3點(diǎn)，擺臂與上臂連接于點(diǎn)O4，作業(yè)平臺(tái)固定在擺臂另一端點(diǎn)。下臂與水平面的夾角為θ1，上臂與下臂的夾角為θ2,擺臂與豎直線的夾角為θ。轉(zhuǎn)臺(tái)高度為h，下臂長(zhǎng)度為ld，上臂長(zhǎng)度為lu，擺臂長(zhǎng)度為l。研究的吊人車的幾何參數(shù)。折疊式吊人車的坐標(biāo)系。各坐標(biāo)系之間的方位關(guān)系如下所述：Z0豎直向上；X0指向轉(zhuǎn)盤正前方。Z1豎直向上；X1與上臂和下臂在同一平面內(nèi)，與X0夾角為φ。Z2、Z3、Z4的方向都垂直于上臂和下臂，且與Y1的方向相反；X2、X3、X4方向分別平行于上臂、下臂、擺臂，方向一致。根據(jù)各坐標(biāo)系之間的位姿，可得到變換關(guān)系、輸入整形技術(shù)是將脈沖序列與參考命令卷積，生成的整形命令作為控制信號(hào)，以消除柔性系統(tǒng)的殘留振蕩。輸入整形器由一系列序列組成，其序列的幅值和時(shí)間可通過限制殘留振蕩的約束條件求得，常用的方法是通過限制系統(tǒng)的殘留振蕩的不同約束條件求得。具有二階諧波振蕩的模態(tài)的系統(tǒng)的殘留振蕩的百分比可用ω為系統(tǒng)的固有頻率，ζ為阻尼比。由于系統(tǒng)建模時(shí)存在誤差，因此作業(yè)平臺(tái)實(shí)際的固有頻率一般不等于模型頻率。整形器抑制殘留振蕩的靈敏度是不同的，EI整形器、ZV整形器和ZVD整形器的靈敏度�？芍�，EI整形器的魯棒性*好，ZV整形器的魯棒性*差。當(dāng)V≤5%內(nèi)，EI整形器的頻率變化范圍，ZV整形器的頻率的變化范圍。

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