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    模糊滑�？刂破鞲�蹤控制效果仿真, 在實(shí)際運(yùn)動中，油缸的運(yùn)動速度并不是一直不變的。在仿真中，為了測試模糊滑�？刂破鞯母�蹤控制效果，選取主動缸為被測對象，設(shè)置油缸速度在4s時由4mm/s突變?yōu)?mm/s，8秒時由8mm/s突變?yōu)?mm/s，12s時由4mm/s突變?yōu)?�？梢钥闯觯�在整個仿真過程中，油缸能夠在較短時間內(nèi)跟蹤給定速度信44號且在給定速度信號突變的情況下變速平穩(wěn)沒有沖擊現(xiàn)象，能夠滿足實(shí)際工程中的應(yīng)用要求。

    模糊滑�？刂破魍�步控制效果仿真,  對本文所設(shè)計的模糊滑�？刂破鞯耐�步控制性能進(jìn)行仿真，系統(tǒng)輸入階躍信號，各子通道響應(yīng)結(jié)果及各從動缸與主動缸之間的同步誤差。四個子通道的階躍響應(yīng)曲線幾乎重合，說明四個液壓缸的階躍響應(yīng)速度快、超調(diào)小、穩(wěn)定時間也短，同步性能較好。各從動缸與主動缸之間雖然還存在一些同步誤差，但是其*大誤差不超過0.02mm，滿足設(shè)計要求的需要。

    模糊滑�？刂破黥敯粜苑抡�, 因?yàn)樗母椎葴劐懺煲簤簷C(jī)的工作環(huán)境較為復(fù)雜，常有各種不確定的干擾，為了保證系統(tǒng)的正常工作，這就對本文所設(shè)計的模糊滑模同步控制器的魯棒性能有了較高的要求。為了驗(yàn)證本控制器的魯棒性，設(shè)定油缸速度階躍信號為v0.1mm/s，為了模擬隨機(jī)干擾，將模糊滑模控制控制器的狀態(tài)方程中的i1b、i1a、i2a三個參數(shù)在10%的范圍內(nèi)變化，同時設(shè)置普通滑模控制作為對照組，仿真階躍響應(yīng)曲線對照圖。在理想狀態(tài)下，常規(guī)模糊控制器與模糊滑�？刂破骶�能取得較好的控制效果，模糊滑�？刂频囊簤焊醉憫�(yīng)速度快、超調(diào)量小，但總體來說區(qū)別不明顯；在系統(tǒng)參數(shù)變化的情況下，常規(guī)模糊控制器與模糊滑�？刂破鞯目刂菩Ч�存在明顯差異，模糊滑�？刂破鳠o論響應(yīng)速度、控制精度還是超調(diào)量等指標(biāo)等都明顯優(yōu)于滑�？刂破鳎�說明本文所設(shè)計的模糊滑�？刂破髟趹�(yīng)對參數(shù)變化時具有較好的魯棒性。為了驗(yàn)證干擾因素對模糊滑�？刂破魍�步效果的影響，在5s時將各個支路的參數(shù)差異等效為一個流量干擾加在主控缸上，由圖中可以看出所設(shè)計的模糊滑�？刂破髂軌虮然�模控制更加快速地收斂至穩(wěn)定狀態(tài)，驗(yàn)證了模糊滑模控制器對干擾具有良好的魯棒性。

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