新會(huì)路燈車出租 132 5036 5678 升降作業(yè)車租賃 租登高車多少錢一天  臺(tái)山市、開(kāi)平市、鶴山市、恩平市 蓬江區(qū)、江海區(qū)、新會(huì)區(qū) 

    （1）位置描述坐標(biāo)系一旦建立，對(duì)于世界坐標(biāo)系中的任意一點(diǎn)即可用任意一個(gè)31的位置矢量來(lái)描述。例如，如果對(duì)于一個(gè)確定的直角坐標(biāo)系A(chǔ)，空間內(nèi)任意一點(diǎn)P的位置都可用731列矢量AP描述，則稱AP為P位置矢量：xAyz   其中，xp、yp、zp是點(diǎn)P在坐標(biāo)系中A的3個(gè)坐標(biāo)分量。AP的上標(biāo)A代表參考坐標(biāo)系A(chǔ)。我們稱AP為位置矢量。

    （2）方位描述在空間中描述某個(gè)點(diǎn)的位置時(shí)，為了準(zhǔn)確研究機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性，在進(jìn)行坐標(biāo)系描述時(shí)，通常還需要描述物體的方位。一般用固定于物體上的坐標(biāo)系來(lái)描述。我們通常選定與某剛體B固接的直接坐標(biāo)系B來(lái)描述空間中剛體B的方位。用直角坐標(biāo)系B的三個(gè)矢量Bx、By、Bz相對(duì)于參考坐標(biāo)系的方向余弦組成的33矩陣來(lái)表示剛體B相對(duì)于坐標(biāo)系A(chǔ)的方位：其中，ABR稱為旋轉(zhuǎn)矩陣，上標(biāo)A表示參考坐標(biāo)系A(chǔ)，下標(biāo)B代表被描述的直角坐標(biāo)系B。每個(gè)矢量在參考系的中的投影分量稱為標(biāo)量，用ijr表示。

    （3）位姿描述一般情況下，用剛體B與某一坐標(biāo)系B的固接來(lái)完全描述剛體B在空間中的位姿。通常坐標(biāo)系B的坐標(biāo)原點(diǎn)與其特征點(diǎn)重合，例如質(zhì)心。用旋轉(zhuǎn)矩陣ABR和位置矢量ABoP來(lái)描述P點(diǎn)的空間位姿，為AABBoRP。則相應(yīng)的齊次坐標(biāo)變方程可由ABT來(lái)表示. 

    （4）末端執(zhí)行器坐標(biāo)系描述選定一個(gè)參考坐標(biāo)系A(chǔ)，規(guī)定坐標(biāo)系與末端執(zhí)行器固聯(lián)來(lái)描述末端執(zhí)行器的位姿，稱為末端執(zhí)行器坐標(biāo)系T。末端執(zhí)行器坐標(biāo)系T的Z軸通常設(shè)在自己靠近物體的方向，稱為接近矢量a；末端執(zhí)行器兩端聯(lián)線方向即Y軸所在方向，稱為方向矢量o；X軸由右手法則確定：noa。ATRnoa因此末端執(zhí)行器的方向由旋轉(zhuǎn)矩陣式所規(guī)定，三個(gè)單位正交列矢量n、o、a描述了末端執(zhí)行器的位置和方位。而末端執(zhí)行器的位置由其坐標(biāo)系T的原點(diǎn)所約束，8用位置矢量P來(lái)表示。由四個(gè)矢量noap來(lái)表示末端執(zhí)行器的空間位姿：

     齊次坐標(biāo)變換不同坐標(biāo)系中的描述不同。下面以點(diǎn)P為例闡述從一個(gè)坐標(biāo)系到另一個(gè)坐標(biāo)系描述之間的映射關(guān)系。（1）平移坐標(biāo)變換設(shè)坐標(biāo)系B與坐標(biāo)系A(chǔ)有著相同方位，不同的坐標(biāo)原點(diǎn)。若用位置矢量ABP描述坐標(biāo)系B相對(duì)于坐標(biāo)系A(chǔ)的位置，那么我們稱ABoP為坐標(biāo)系B相對(duì)于坐標(biāo)系A(chǔ)的平移矢量。若P點(diǎn)在坐標(biāo)B中的位置為BP，則點(diǎn)P相對(duì)于坐標(biāo)系A(chǔ)的位置矢量AP可由兩者相加得出：ABAB.  （2）旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換若坐標(biāo)系B與坐標(biāo)系A(chǔ)有著共同的坐標(biāo)系原點(diǎn)，不同的方位。用旋轉(zhuǎn)矩陣ABR描述B相對(duì)于A的方位。同一點(diǎn)P在兩個(gè)不同的坐標(biāo)系A(chǔ)和B中的表示方法AP和BP具有如下變換關(guān)系：BX9AP=ABRBP（3）復(fù)合坐標(biāo)變換多數(shù)情況下，不同坐標(biāo)系B與A的原點(diǎn)不會(huì)重合，方位也不會(huì)相同。如果我們用位置矢量ABoP表示坐標(biāo)系B的原點(diǎn)相對(duì)于坐標(biāo)系A(chǔ)的位置，用旋轉(zhuǎn)矩陣ABR表示坐標(biāo)系B相對(duì)于坐標(biāo)系A(chǔ)的方位，那么對(duì)于任意一點(diǎn)P分別在坐標(biāo)系A(chǔ)和坐標(biāo)系B中的描述AP、BP具有以下關(guān)系  被叫做復(fù)合變換，實(shí)質(zhì)上是旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)變換和平移坐標(biāo)變換的復(fù)合變換。（4）齊次坐標(biāo)變換已知笛卡爾直角坐標(biāo)系中某點(diǎn)的坐標(biāo)，該點(diǎn)在另一笛卡爾直角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)可以由齊次坐標(biāo)變換獲得。相對(duì)于BP是非齊次的，但可被轉(zhuǎn)換為齊次的變換形式：其中，我們用41的列向量描述了一個(gè)點(diǎn)的三維空間，叫做這個(gè)點(diǎn)的齊次坐標(biāo)，用AP或BP表示�？梢园焉鲜降葍r(jià)為以下矩陣形式：AP=ABBTp 的AP、BP皆為41的列向量，與（2.8）式中的維數(shù)不等，增加了第四個(gè)元素。ABT綜合表示了平移變換和旋轉(zhuǎn)變換。

路燈安裝、高桿燈維修、路燈維修、出租高空車、高空作業(yè)車租賃、出租高空作業(yè)平臺(tái)、高空車出租、高空車出租、高空車出租、高空作業(yè)平臺(tái)租賃、升降平臺(tái)出租、升降車出租、吊車租賃、升降機(jī)出租路燈車、吊車、云梯車、橋檢車、升降車、高空作業(yè)車、電力搶修車、升降平臺(tái)、橋梁檢測(cè)車等，公司承攬路燈更換、橋梁檢測(cè)、廣告安裝、電力高空作業(yè)施工、橋梁刷漆、節(jié)日彩燈更換

    江門登高車出租, 江門登高車租賃, 江門登高車價(jià)格