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提升油缸伸長牽引梳齒工作機構(gòu)從齒尖支地位置下鏟到深度，提升油缸縮短能夠使梳齒作業(yè)機構(gòu)從深度位置提升到高度。根據(jù)提升油缸主要性能參數(shù)計算得到提升油缸最短伸長時間為。提升油缸最短縮短時間, 提升油缸運動時間控制。提升油缸為梳齒作業(yè)機構(gòu)下鏟或者提升提供動力，工作中認(rèn)為梳齒作業(yè)機構(gòu)水平推土，即回轉(zhuǎn)角度為零，模型中對左、右提升油缸活塞施加相同的位移驅(qū)動。針對吊籃車一次完整的作業(yè)進(jìn)行仿真，其中包括下鏟、定深推移、提鏟、運輸、卸載和返回工況，共歷時40s。
履帶行走裝置牽引整機行進(jìn)，牽引力Px0=332kN。履帶行走裝置的運動是一種帶有沖擊并作周期性變化的不等速運動。在實際分析中為了簡化問題，通常把履帶的運動看作是勻速運動，并用下列公式計算理論行駛速度vt，（3-3）式中，rk——驅(qū)動輪節(jié)圓半徑，mm；ωk——驅(qū)動輪角速度，rad/s；nk——驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速，r/min。作業(yè)過程中吊籃車以一檔牽引行進(jìn)，已知一檔速度范圍為0-3.5km/h，仿真時取履帶牽引速度為2km/h，即vt=0.56m/s，則可以計算得到驅(qū)動輪的角速度，計算得到履帶驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速nk=11.84r/min。在一個工作循環(huán)中，認(rèn)為吊籃車保持勻速直線行進(jìn)，不考慮吊籃車轉(zhuǎn)彎的情況，因此模型中對左、右履帶的驅(qū)動輪施加相同的角速度驅(qū)動。最后，完成的吊籃車整機剛體動態(tài)分析模型。 模型的驗證正確的模型是成功進(jìn)行仿真分析的前提條件，因此在建立好動力學(xué)模型之后需要驗證模型的質(zhì)量特性和運動特性是否符合要求。
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在ADAMS中選測量模型的質(zhì)量和質(zhì)心，選取吊籃車的所有結(jié)構(gòu)件，得到模型的質(zhì)量為36.7t，與吊籃車的實際質(zhì)量一致，使模型質(zhì)量特性與實際相符。對建立好的吊籃車進(jìn)行運動仿真分析。設(shè)置仿真時間為40s，仿真步數(shù)為2000步，仿真結(jié)束后通過ADAMS的后處理模塊截取吊籃車0-30s時間段的行進(jìn)位移曲線，吊籃車共前行16m，速度為0.56m/s。在提升油缸的作用下，梳齒作業(yè)機構(gòu)在豎直方向上的運動，0-5s階段梳齒作業(yè)機構(gòu)下鏟；5-10s階段梳齒作業(yè)機構(gòu)定深推移；10-18s階段梳齒作業(yè)機構(gòu)提鏟；18-30s運輸；30-35s卸載；35-40s返回。圖中測量得到梳齒作業(yè)機構(gòu)下鏟的深度和提鏟的高度與實際相符，說明模型能夠完成各個工況下的運動目標(biāo)。 梳齒剛?cè)狁詈戏治鰧⑹猃X作為剛?cè)狁詈系姆治鰧ο螅抡娴玫皆诓煌r下梳齒的載荷分布情況，從而判斷梳齒是否能夠滿足強度需求。為避免仿真工作的重復(fù)進(jìn)行，對梳齒進(jìn)行剛?cè)狁詈戏治鰰r僅選取位于梳齒作業(yè)機構(gòu)中間位置的8號梳齒進(jìn)行柔性化處理。其他14個梳齒不再單獨分析。
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