新會(huì)橋梁檢測(cè)車出租， 鼎湖橋梁檢測(cè)車出租， 端州橋梁檢測(cè)車出租 橋梁檢測(cè)車的轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)矩瞬時(shí)波動(dòng)抑制模塊，參考轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)矩修正模塊和耦合電機(jī)轉(zhuǎn)角修正模塊的功能和設(shè)計(jì)方法？ 本文制定了差動(dòng)協(xié)同主動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)協(xié)調(diào)控制策略。該協(xié)調(diào)控制策略主要是在DDAS 系統(tǒng)和AFS 系統(tǒng)原有控制策略的基礎(chǔ)上增加了三個(gè)模塊：轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)矩瞬時(shí)波動(dòng)抑制模塊、參考轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)矩修正模塊和耦合電機(jī)轉(zhuǎn)角修正模塊。下面分別介紹這三個(gè)模塊的具體作用及設(shè)計(jì)方法。
1 轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)矩瞬時(shí)波動(dòng)抑制模塊：針對(duì)提出的AFS 系統(tǒng)干預(yù)會(huì)引起轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)矩發(fā)生瞬時(shí)波動(dòng)的問(wèn)題，在協(xié)調(diào)控制策略中設(shè)計(jì)了基于轉(zhuǎn)向阻力矩估計(jì)的轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)矩瞬時(shí)波動(dòng)抑制模塊，對(duì)LADRC 控制器計(jì)算出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩差1T 進(jìn)行修正。若DDAS 系統(tǒng)可以補(bǔ)償由p引起的轉(zhuǎn)向阻力矩突變量，就可以有效的減小AFS 系統(tǒng)干預(yù)對(duì)轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)矩的影響。雖然難以得到轉(zhuǎn)向器小齒輪轉(zhuǎn)角變化量與前軸兩側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩差T 之間準(zhǔn)確的函數(shù)關(guān)系，但可以通過(guò)合理的簡(jiǎn)化對(duì)其進(jìn)行大致的估計(jì)。首先，得DDAS 系統(tǒng)等效到轉(zhuǎn)向器小齒輪處的助力矩TD 與T 之間近似成線性關(guān)系：若令DDAS 系統(tǒng)提供的助力矩的變化量與轉(zhuǎn)向阻力矩的變化量相等，可得前軸兩側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩差的變化量應(yīng)為：之后，可基于簡(jiǎn)化的線性輪胎模型大致估計(jì)轉(zhuǎn)向器小齒輪處的等效轉(zhuǎn)向阻力矩。前輪側(cè)向力產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向阻力矩等效到轉(zhuǎn)向器小齒輪，dt 為輪胎拖距；Gp 為轉(zhuǎn)向器小齒輪到前輪轉(zhuǎn)角的傳動(dòng)比。綜合式（3.26）和式（3.29）即可計(jì)算出基于轉(zhuǎn)向阻力矩估計(jì)的前軸兩側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩差修正量2T 。同時(shí)，還可以通過(guò)阻尼控制進(jìn)一步抑制AFS 介入的瞬時(shí)所引起的轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)矩的劇烈抖動(dòng)，即根據(jù)轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)矩的微分信號(hào)計(jì)算前軸兩側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩差的修正量，k3 為增益系數(shù)，通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)標(biāo)定確定。綜上，將LADRC 控制器決策出的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩差1T 、基于轉(zhuǎn)向阻力矩估計(jì)決策出的修正量2T 和基于轉(zhuǎn)向盤(pán)轉(zhuǎn)矩微分控制決策出的修正量3T 求代數(shù)和，作為 DDAS 轉(zhuǎn)向助力控制系統(tǒng)最終輸出的前軸兩側(cè)車輪驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩差控制指令。
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