兩個(gè)點(diǎn)為同一個(gè)點(diǎn)。
在實(shí)際計(jì)算中，將領(lǐng)域內(nèi)的點(diǎn)逐個(gè)進(jìn)行迭代，直至誤差小于某個(gè)值。但是這是在給定了匹配的狀態(tài)下進(jìn)行運(yùn)動(dòng)解算，在實(shí)際計(jì)算過程中由于匹配未知，可能出現(xiàn)誤匹配的現(xiàn)象。使用ICP 算法對(duì)全地面起重機(jī)行駛的試驗(yàn)場(chǎng)路面進(jìn)行識(shí)別，其結(jié)果很不理想，可以看出識(shí)別出的路面出現(xiàn)了斷裂和偏移，說明產(chǎn)生了誤匹配現(xiàn)象，魯棒性較差。
3.3.2 點(diǎn)云遞歸算法點(diǎn)云遞歸算法，即在世界坐標(biāo)系下，將當(dāng)前時(shí)刻的點(diǎn)云由上一時(shí)刻所有的的點(diǎn)云進(jìn)行疊加而來，即可得到較為詳細(xì)的路面信息
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