ROS 可以被全球的機器人開發(fā)者用戶喜愛有幾大原因:
(1)ROS 系統(tǒng)最突出的特點就是其信息點對點傳輸的機制和分布式管理,信息的發(fā)布者和使用者設置非常清晰且互相獨立,并且可以通過視化查詢,箭頭始端為信息的發(fā)布者,箭頭末端為信息的使用者,慣性測量單元,立體相機和三維激光雷達的數據經預處理后,傳送至下一使用者進行處理。
(2)ROS 支持多語言編程,Java,Python,C++等各種編程語言都可以兼容。ROS 也可以通過MATLAB 的工具箱robotics tool box實現與MATLAB 的互聯,將數據傳入到MATLAB 進行數學分析。ROS 還自帶眾多的函數庫,例如,用于圖像處理的Open CV,用于點云處理的PCL,且與這些函數庫提供了便利的函數接口與數據格式轉換函數。
(3)ROS 有豐富的可視化插件,可將點云數據,圖像數據,里程計等進行可視化,還可以將各個傳感器的坐標系關系進行可視化,這為多傳感器信息融合提供了方便。
(4)龐大的ROS 社區(qū)為每一個ROS 的用戶提供了豐富的開源工具包,不論哪種層次的機器人開發(fā)者,學習者都可以快速上手,快速進步,避免了入門困難以及底層代碼重復編寫的枯燥。ROS 中信息以特有的格式“消息”(message)進行傳遞,每個消息都帶有特定的坐標系,時間戳和序列號,以名為Header 的矩陣傳遞。
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