云浮登高車(chē)出租， 清遠(yuǎn)登高車(chē)出租， 順德登高車(chē)出租 登高車(chē)的路況識(shí)別系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)架構(gòu)及數(shù)據(jù)的預(yù)處理方式？ 點(diǎn)云濾波經(jīng)過(guò)姿態(tài)矯正后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)還存在大量無(wú)用的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，且過(guò)多點(diǎn)云數(shù)據(jù)不利于后續(xù)路面分割和靜態(tài)障礙識(shí)別，需要進(jìn)行濾波才可進(jìn)行下一步處理。本系統(tǒng)濾波主要使用直通濾波器和體素濾波器對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，主要使用PCL函數(shù)庫(kù)進(jìn)行處理。每一幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)將以一個(gè)數(shù)據(jù)包的形式進(jìn)行傳遞，但是一幀數(shù)據(jù)所包含的點(diǎn)云個(gè)數(shù)遠(yuǎn)不足以反應(yīng)路況的信息，故首先需將足夠多的數(shù)據(jù)包儲(chǔ)存至同一數(shù)據(jù)包進(jìn)行統(tǒng)一濾波處理，由于數(shù)據(jù)量龐大，數(shù)據(jù)傳輸如果通過(guò)復(fù)制的方法將消耗大量?jī)?nèi)存資源，且計(jì)算緩慢，故數(shù)據(jù)包傳輸?shù)姆绞绞褂命c(diǎn)云指針的方式進(jìn)行，函數(shù)庫(kù)提供了這類(lèi)指針。
1 直通濾波器： 本系統(tǒng)需要識(shí)別的區(qū)域僅為車(chē)前路面，所以需要對(duì)路旁的樹(shù)木等無(wú)用點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行去除。利用PCL 的直通濾波器可以設(shè)置選擇去除的點(diǎn)云坐標(biāo)范圍。直通濾波器的原理非常簡(jiǎn)單，就是對(duì)點(diǎn)云的三維坐標(biāo)設(shè)置閾值，對(duì)于超過(guò)閾值的點(diǎn)云可設(shè)置進(jìn)行去除或保留。本系統(tǒng)根據(jù)車(chē)輛的寬度，設(shè)置x方向正負(fù)方向各1.5 個(gè)車(chē)輛寬度進(jìn)行保留，根據(jù)三維激光雷達(dá)安裝高度，設(shè)置z方向高度距地面正負(fù)1m，直通濾波后點(diǎn)云數(shù)據(jù)，點(diǎn)云數(shù)量為675452 個(gè)。
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