鼎湖橋檢車出租，鼎湖橋檢車租賃， 鼎湖橋檢車出租公司 含外負(fù)載擾動(dòng)的多電液伺服執(zhí)行器同步控制方法？ 在實(shí)際的多電液伺服執(zhí)行器系統(tǒng)中，如閘門的液壓提升系統(tǒng)，舞臺(tái)的液壓升降裝置，電液伺服執(zhí)行器都是要受到負(fù)載擾動(dòng)影響。因此，進(jìn)一步地研究負(fù)載擾動(dòng)下的多電液伺服執(zhí)行器有很大的理論意義和實(shí)用價(jià)值。本文考慮負(fù)載擾動(dòng)，在固定拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)下研究多電液伺服執(zhí)行器的位移、速度、壓力與領(lǐng)導(dǎo)者的同步問題。首先是為每個(gè)電液伺服執(zhí)行器同步控制律，其中添加擾動(dòng)補(bǔ)償，為擾動(dòng)設(shè)計(jì)觀測(cè)器，再利用線性矩陣不等式（LMI）方法結(jié)合Lyapunov候選函數(shù)分析系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定和實(shí)現(xiàn)同步的條件。最后通過Matlab 軟件的Simulink 模塊搭建含外負(fù)載擾動(dòng)的多電液伺服系統(tǒng)的仿真模型，進(jìn)行數(shù)值仿真驗(yàn)證所提方法的有效性。那么n 個(gè)電液伺服系統(tǒng)與領(lǐng)導(dǎo)者之間的狀態(tài)誤差是最終一致有界的，這就表示所有電液伺服系統(tǒng)的狀態(tài)能夠收斂到領(lǐng)導(dǎo)者對(duì)應(yīng)狀態(tài)附近的一個(gè)鄰域。在通信拓?fù)?時(shí)，存在外負(fù)載擾動(dòng)，分別在不加擾動(dòng)觀測(cè)器、加上擾動(dòng)觀測(cè)器兩種情況下進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果。
描述的是存在外負(fù)載擾動(dòng)，不加擾動(dòng)觀測(cè)器時(shí)，四個(gè)電液伺服執(zhí)行器和領(lǐng)導(dǎo)者的位移、速度、壓力隨時(shí)間變化的軌跡。展示了不加觀測(cè)器時(shí)位移、速度、壓力與領(lǐng)導(dǎo)者的狀態(tài)誤差即同步誤差曲線。從圖上可以看出，盡管四個(gè)電液伺服系統(tǒng)的三個(gè)狀態(tài)位移、速度、壓力都能很快地收斂到領(lǐng)導(dǎo)者對(duì)應(yīng)狀態(tài)附近，但是從同步誤差細(xì)節(jié)圖可以看出，位移、速度、壓力同步誤差分別為2mm，0.002m/s，2N 左右，誤差還有待減小，控制精度還是有待提高。因此需要擾動(dòng)觀測(cè)器對(duì)擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，提高控制的精度。加觀測(cè)器node i 的壓力同步誤差，和分別刻畫了存在外負(fù)載擾動(dòng)，包含擾動(dòng)觀測(cè)器時(shí)，四個(gè)電液伺服執(zhí)行器和領(lǐng)導(dǎo)者的位移、速度、壓力隨時(shí)間變化的軌跡。展示了加觀測(cè)器時(shí)位移、速度、壓力這三個(gè)狀態(tài)與領(lǐng)導(dǎo)者的狀態(tài)誤差即同步性誤差曲線。從仿真結(jié)果可以看出，四個(gè)電液伺服系統(tǒng)的三個(gè)狀態(tài)位移、速度、壓力也能很快地收斂到領(lǐng)導(dǎo)者對(duì)應(yīng)狀態(tài)附近，且位移、速度、壓力同步誤差分別為0.5mm，0.001m/s，0.5N。與不加擾動(dòng)觀測(cè)器相比，含有擾動(dòng)觀測(cè)器的控制器的控制精度更高，說明擾動(dòng)觀測(cè)器在一定程度上能增加控制的精度。
鼎湖橋檢車出租，鼎湖橋檢車租賃， 鼎湖橋檢車出租公司
從四個(gè)電液伺服執(zhí)行器的擾動(dòng)觀測(cè)器的實(shí)際值和估計(jì)值隨時(shí)間變化軌跡，以及估計(jì)誤差隨時(shí)間的變化曲線可以看出，觀測(cè)器的估計(jì)值能跟蹤上實(shí)際值，誤差在合理范圍內(nèi)。本文設(shè)計(jì)的同步控制算法能實(shí)現(xiàn)電液伺服系統(tǒng)的狀態(tài)收斂到領(lǐng)導(dǎo)者對(duì)應(yīng)狀態(tài)的附近，且狀態(tài)誤差即同步誤差控制在合理范圍內(nèi)，且設(shè)計(jì)的擾動(dòng)觀測(cè)器一定程度上可以提高控制精度，減小同步誤差。因此，本文所設(shè)計(jì)的負(fù)載擾動(dòng)下的同步控制算法合理可行。為下一步在電液伺服驅(qū)動(dòng)的2-DOF 機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上驗(yàn)證同步控制算法打下基礎(chǔ)。
研究了在負(fù)載擾動(dòng)下的多電液伺服執(zhí)行器同步控制問題。首先基于節(jié)點(diǎn)交互信息為每個(gè)電液伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)同步控制律，并在控制律中進(jìn)行干擾補(bǔ)償。針對(duì)外負(fù)載擾動(dòng)，設(shè)計(jì)觀測(cè)器對(duì)其進(jìn)行觀測(cè)。然后構(gòu)造李雅普諾夫能量函數(shù)分析系統(tǒng)穩(wěn)定性，得到系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)同步的充分條件，并利用線性矩陣不等式（LMI）方法求解得到使系統(tǒng)穩(wěn)定的控制器系數(shù)矩陣，最終給出了同步誤差最終一致有界的結(jié)果。最后通過Matlab 軟件的Simulink 模塊搭建含外負(fù)載擾動(dòng)的多電液伺服系統(tǒng)的仿真模型，進(jìn)行數(shù)值仿真驗(yàn)證所提方法的有效性。
還可以看看
其他文章，謝謝您的閱讀。
網(wǎng)站申明：系本文編輯轉(zhuǎn)載，來自網(wǎng)友自行發(fā)布或來源于網(wǎng)絡(luò)，目的在于傳遞更多信息，并不代表本網(wǎng)贊同其觀點(diǎn)和對(duì)其真實(shí)性負(fù)責(zé)，所有權(quán)歸屬原作者。如內(nèi)容、圖片有任何版權(quán)問題，請(qǐng)
聯(lián)系我們刪除。