增城橋梁檢測(cè)車出租公司，增城橋梁檢測(cè)車出租，增城橋梁檢測(cè)車租賃 周期切換拓?fù)湎碌亩嚯娨核欧䦂?zhí)行器同步控制方法？ 研究切換拓?fù)涞耐娇刂品椒�，在短時(shí)間不能實(shí)現(xiàn)通信的兩個(gè)液壓缸可以在下一個(gè)切換拓?fù)渫ㄐ欧绞街泻推渌簤焊讓?shí)現(xiàn)通信，避免了一段時(shí)間內(nèi)液壓缸不能獲取通信信息而造成的不同步。多電液伺服執(zhí)行器系統(tǒng)也會(huì)出現(xiàn)通信受到限制或者通信數(shù)據(jù)丟失的情況。因此，研究切換的拓?fù)淠軌蚋玫刭N合實(shí)際情況，設(shè)計(jì)切換拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)下的同步控制器很有必要。
考慮切換拓?fù)涑手芷谧兓碌亩嚯娨核欧䦂?zhí)行器的位移、速度、壓力與領(lǐng)導(dǎo)者相應(yīng)狀態(tài)的同步問題。針對(duì)周期切換拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)，基于鄰域信息為每個(gè)電液執(zhí)行器設(shè)計(jì)同步控制律。然后構(gòu)造李雅普諾夫能量函數(shù)分析系統(tǒng)穩(wěn)定性，結(jié)合線性矩陣不等式（LMI）方法，得到系統(tǒng)穩(wěn)定且實(shí)現(xiàn)同步的充分條件。最后通過Matlab 軟件的Simulink 模塊搭建具有四個(gè)切換拓?fù)涞亩嚯娨核欧到y(tǒng)的仿真模型，進(jìn)行數(shù)值仿真驗(yàn)證所提方法的合理性和有效性。
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周期切換拓?fù)湎碌耐娇刂扑惴ㄔO(shè)計(jì)： 1 控制算法設(shè)計(jì)本節(jié)考慮切換拓?fù)湎碌亩嚯娨核欧䦂?zhí)行器同步控制問題。與第三章固定拓?fù)涞难芯肯啾�，同樣是不考慮外負(fù)載擾動(dòng)，但是拓?fù)洳辉偈枪潭ǖ�，而是隨時(shí)間不斷改變。在進(jìn)行切換拓?fù)溲芯恐�，需要得到電液伺服系統(tǒng)和領(lǐng)導(dǎo)者的數(shù)學(xué)模型。同樣考慮n 個(gè)電液伺服系統(tǒng)，則第i（i =1,,n）個(gè)電液伺服系統(tǒng)的狀態(tài)方程為i i iz=Az+Bv其中，iz表示第 i 個(gè)電液伺服系統(tǒng)的狀態(tài)，iv是控制輸入， A 是系統(tǒng)矩陣， B 是輸入矩陣。領(lǐng)導(dǎo)者與所研究的多個(gè)電液伺服系統(tǒng)具有相同的數(shù)學(xué)模型，其狀態(tài)方程為Az+Br其中，0z表示領(lǐng)導(dǎo)者的狀態(tài)， r 是領(lǐng)導(dǎo)者的參考輸入，A 是系統(tǒng)矩陣， B 是輸入矩陣。
本文的控制目標(biāo)是設(shè)計(jì)第i 個(gè)電液伺服系的控制輸入iv，使得第i 個(gè)電液伺服系統(tǒng)的狀態(tài)iz在切換通信拓?fù)湎驴梢允諗康筋I(lǐng)導(dǎo)者的狀態(tài)0z的鄰域。在切換通信拓?fù)湎�，多個(gè)電液伺服系統(tǒng)與領(lǐng)導(dǎo)者間的通信可以隨時(shí)間按照一定規(guī)則改變。本節(jié)中研究的拓?fù)涫窃谝粋�(gè)周期內(nèi)交替出現(xiàn)，不同周期內(nèi)重復(fù)出現(xiàn)，呈周期性變化。本文中研究的切換拓?fù)鋱D在大間隔即一個(gè)周期內(nèi)的所有拓?fù)鋱D的并圖是連通圖。并圖的頂點(diǎn)集是這些用于切換的拓?fù)鋱D的頂點(diǎn)集合的并集，并圖的邊集是這些切換拓?fù)鋱D的邊集的并集。所有切換拓?fù)鋱D的頂點(diǎn)和邊合在一起，相同的頂點(diǎn)和邊在并圖中只出現(xiàn)一次，沒有重邊的情況。
首先需要找到切換拓?fù)鋱D的sH （ sS ）矩陣的特征值，具體過程為：首先，對(duì)用于切換的拓?fù)鋱D的并圖的電液伺服系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)號(hào)，列出并圖的組成部分，每個(gè)組成部分也是一個(gè)子拓?fù)鋱D，寫出每個(gè)子拓?fù)鋱D對(duì)應(yīng)的拉普拉斯矩陣sL ，并通過每個(gè)電液伺服系統(tǒng)和領(lǐng)導(dǎo)者的連接情況寫出領(lǐng)導(dǎo)者連接矩陣sA ，并求得每個(gè)拓?fù)鋱D的sH 矩陣。其次，求得用于切換的拓?fù)鋱D的sH 矩陣的所有特征值，并從小到大進(jìn)行排序。然后取出子拓?fù)鋱D中的電液伺服系統(tǒng)標(biāo)號(hào)，并從小到大排列，將排序后的特征值分別和電液伺服系統(tǒng)標(biāo)號(hào)一一對(duì)應(yīng)，進(jìn)行標(biāo)記。最后，得到sH橋梁檢測(cè)車的n 個(gè)特征值。按照這個(gè)方法，特征值不為零的電液伺服系統(tǒng)的標(biāo)號(hào)組成的集合記作l（s）。切換的拓?fù)鋱D在一個(gè)周期內(nèi)的并圖是連通圖時(shí)，僅當(dāng)只有l(wèi)（s）={1,, n}包含所有電液伺服系統(tǒng)標(biāo)號(hào)。由于矩陣sH 的 n 個(gè)特征值為12{,,,}n為了便于研究電液伺服系統(tǒng)與領(lǐng)導(dǎo)者的同步誤差即狀態(tài)誤差，本文中定義第i個(gè)電液伺服系統(tǒng)與領(lǐng)導(dǎo)者之間的狀態(tài)誤差。同樣地，每個(gè)電液伺服系統(tǒng)只能和其相鄰的電液伺服系統(tǒng)通信，能否通信與拓?fù)鋱D有直接的關(guān)系。
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