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     我國在近年來對鉸接車輛的動力學控制方面也開展了一些研究工作，并取得了一定的科研成果。對鉸接車輛的動力學控制研究基本集中在工程機械車輛等領域。對鉸接轉(zhuǎn)向工程車輛側(cè)傾穩(wěn)定性問題進行了系統(tǒng)研究，提出了適用于鉸接轉(zhuǎn)向工程車輛的側(cè)傾穩(wěn)定性指標，并設計了提高其側(cè)傾穩(wěn)定性的改進方案。搭建了鉸接轉(zhuǎn)向輪式裝載機的七自由度模型，分析研究了鉸接轉(zhuǎn)向輪式裝載機在斜坡以及越過障礙物時的動力學特性，并進行了實車驗證，取得了預期效果。對六輪電驅(qū)動鉸接式自卸車操縱穩(wěn)定性進行了研究，建立考慮側(cè)傾自由度的整車轉(zhuǎn)向運動數(shù)學模型,分析了車體質(zhì)心位置對行駛穩(wěn)定性的影響，并進行了穩(wěn)態(tài)回轉(zhuǎn)試驗和轉(zhuǎn)向盤角階躍輸入試驗的仿真驗證。根據(jù)六輪鉸接車的結(jié)構(gòu)特點,由四輪Ackermann模型衍生出其參考模型,根據(jù)監(jiān)測到的輪邊電機的工作狀態(tài)參數(shù),判斷車輛的行駛狀態(tài),分析了其轉(zhuǎn)向或打滑時的控制方法。

     多軸輪邊電驅(qū)動鉸接登高維修車整車建模, 目前國內(nèi)外學者分別在多軸鉸接車輛的操縱穩(wěn)定性控制領域與分布式驅(qū)動電動汽車動力學控制方面進行了許多研究工作，并取得了豐碩成果。但是對多軸鉸接車輛的研究主要集中在鉸接式貨運商用車方面，并且多數(shù)集中在傳統(tǒng)貨車車輛和工程車輛領域，多軸鉸接登高維修車的研究成果相對較少，在中軸和后軸均具有驅(qū)動力矩的輪邊電驅(qū)動鉸接登高維修車整車動力學建模方面存在著研究空白點。由于鉸接裝置的接入將整個車體分成了前后相對獨立的兩個剛體，使鉸接登高維修車的建模具有不同于一般單體車輛的特點，鉸接裝置的力學特性與中軸、后軸驅(qū)動力矩對整車的作用耦合到一起，極大的增加了整車建模的復雜性。因此，如何消去整車模型中鉸接盤的理想約束力，揭示整車運動學狀態(tài)變量與所受的主動力之間的關系成為多軸輪邊電驅(qū)動鉸接登高維修車動力學控制研究的基礎和難點。

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