云浮橋梁檢測(cè)車出租， 清遠(yuǎn)橋梁檢測(cè)車出租， 四會(huì)橋梁檢測(cè)車出租 液壓伺服系統(tǒng)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)積分滑�？刂品椒�？ 積分滑�？刂苽鹘y(tǒng)滑模控制可以使得系統(tǒng)從狀態(tài)空間任一點(diǎn)到達(dá)切換面，但并未對(duì)其運(yùn)行軌跡做明確的規(guī)定，故到達(dá)階段的動(dòng)態(tài)性能有時(shí)并非可以完全保證。針對(duì)這一問題，目前主要是通過設(shè)計(jì)出各種趨近率來保證趨近階段的動(dòng)態(tài)性能。除此之外，積分滑�？刂埔彩且粋�(gè)很有效的方法。
積分滑模相比于傳統(tǒng)滑模的區(qū)別在于它可以使系統(tǒng)在初始狀態(tài)時(shí)就位于滑模面上，因此可以在一定程度上消除到達(dá)階段，而這主要是通過設(shè)計(jì)積分滑模面的初值來實(shí)現(xiàn)的。該方法對(duì)于系統(tǒng)的魯棒性有很大的提高。
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該模型中的參數(shù)是不準(zhǔn)確的。含不確定項(xiàng)和擾動(dòng)的三階液壓位置伺服系統(tǒng)非線性模型可表示。 為逼近誤差。綜上所述，選取自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)積分滑�？刂频淖罱K控制率和自適應(yīng)率由 Lyapunov 穩(wěn)定性定理可知，通過選擇合適的參數(shù)使得dis 時(shí)，41V0 ，即可證明所設(shè)計(jì)的控制器可以使得系統(tǒng)穩(wěn)定。
采用本節(jié)所提出的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)積分滑�？刂破�，分別跟蹤三種給定的期望信號(hào)。對(duì)于正弦曲線、S 曲線以及多頻正弦曲線的相應(yīng)實(shí)驗(yàn)跟蹤結(jié)果。黑色虛線和藍(lán)色實(shí)線分別代表參考信號(hào)和系統(tǒng)實(shí)際輸出，下面板是與上面板相對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)跟蹤誤差�；诳紤]比例閥零點(diǎn)的液壓位置伺服系統(tǒng)所提出的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)積分滑�？刂破骺蓪�(shí)現(xiàn)對(duì)給定參考信號(hào)的跟蹤控制，證明了該方法對(duì)于實(shí)現(xiàn)液壓位置伺服系統(tǒng)控制的有效性。
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