南海橋梁檢測車出租， 三水橋梁檢測車出租， 順德橋梁檢測車出租 驗(yàn)證所設(shè)計(jì)的控制器的應(yīng)用效果的仿真分析方法？ 本文對三種控制器都進(jìn)行了驗(yàn)證，為了方便對比，讓對比效果更加直觀，將本文的仿真結(jié)果統(tǒng)一放在本小結(jié)進(jìn)行分析對比。本文的仿真實(shí)驗(yàn)運(yùn)用的是 R2016a 版本的 matlab 中的 Simulink 模塊，在后續(xù)的仿真實(shí)驗(yàn)中，均為本文實(shí)驗(yàn)的仿真環(huán)境。根據(jù)以上的設(shè)計(jì)推導(dǎo)，本文利用 matlab 中 Simulink 模塊進(jìn)行仿真，以下為仿真結(jié)果和分析，選取增益參數(shù)分別為 5,008,100,100 。
將設(shè)計(jì)的控制器應(yīng)用到系統(tǒng)模型中，得到的仿真結(jié)果。反步自適應(yīng)控制器的跟蹤性能不夠理想，跟蹤軌跡與期望值之間始終存在差距。由于輸入變量變化曲線相同，因此以下仿真結(jié)果中，不再重復(fù)，輸入變量曲線參考。從理論推導(dǎo)過程可知，系統(tǒng)能量函數(shù)為正定函數(shù)，系統(tǒng)能量函數(shù)導(dǎo)數(shù)為負(fù)定，因此，系統(tǒng)是穩(wěn)定的；從上面的仿真結(jié)果可以看出，相比較反步自適應(yīng)控制器，在增益不變的情況下可以看到 BLF 輸出約束條件下的反步自適應(yīng)控制器的控制能更好，跟蹤曲線與期望曲線擬合度更高，誤差在 2mm 之內(nèi)，虛擬控制器的動態(tài)性能也比較穩(wěn)定，總體來說該控制器對與系統(tǒng)的控制性能較好。
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