新會(huì)橋檢車出租， 蓬江橋檢車出租， 江門橋檢車出租 電液伺服系統(tǒng)狀態(tài)空間模型的分析與建立方法？ 1 電液伺服系統(tǒng)相比較氣動(dòng)伺服系統(tǒng)響應(yīng)速度快、負(fù)載剛度大、結(jié)構(gòu)緊湊，使用壽命久、操作簡便、輸出功率大等優(yōu)點(diǎn)，盡管局部線性化模型利用線性方法可以解決部分問題，但是由于其自身特性如飽和摩擦等非線性干擾因素，電液伺服仍然是強(qiáng)非線性系統(tǒng)，非線性控制方法具有更好的控制性能，因此對(duì)電液伺服系統(tǒng)進(jìn)行非線性建模是最為基礎(chǔ)最為關(guān)鍵的一部步，是未來開展控制算法研究的前提。本文研究對(duì)象是伺服閥控制的對(duì)稱伺服缸，從非線性動(dòng)力學(xué)入手，從電液伺服系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成、工作原理等方面進(jìn)行建模，充分考慮電液伺服的非線性因素，如參數(shù)不確定性，同時(shí)考慮到開展的控制方法進(jìn)行合理簡化。
電液伺服系統(tǒng)模型自身特點(diǎn)決定了建模比較復(fù)雜，主要存在參數(shù)無法檢測(cè)或發(fā)生未知變化、未知非線性擾動(dòng)兩方面。不確定性參數(shù)主要有：液壓彈性模量、負(fù)載質(zhì)量、黏性摩擦系數(shù)。不確定非線性擾動(dòng)主要包括：外界環(huán)境對(duì)系統(tǒng)的擾動(dòng)、泄漏、液壓油與管壁之間的摩擦等不能進(jìn)行精確建模的部分。建立恰當(dāng)?shù)臄?shù)學(xué)模型是控制方法設(shè)計(jì)和仿真實(shí)驗(yàn)的基礎(chǔ)，只有正確地建立系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，控制方法設(shè)計(jì)才能取得較好的效果，對(duì)應(yīng)的仿真結(jié)果也才具有分析和實(shí)用價(jià)值。本文利用 Simulink 模塊進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了模型的可靠性，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了合理簡化。本文的模型建立盡可能地貼近實(shí)際工作系統(tǒng)真實(shí)數(shù)據(jù)，并且該狀態(tài)空間方程組能夠準(zhǔn)確清晰的反應(yīng)系統(tǒng)輸入、輸出之間關(guān)系。
2 電液伺服系統(tǒng)的工作原理: 電液伺服系統(tǒng)是由電氣信號(hào)和液壓動(dòng)力機(jī)構(gòu)共同組成的閉環(huán)反饋系統(tǒng)，本文根據(jù)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)方程、閥流量方程、液壓缸流量-壓力方程三個(gè)方程，建立一組三階數(shù)學(xué)模型方程組。本文被控對(duì)象為電液位置伺服系統(tǒng)，該系統(tǒng)是由電液控制閥、伺服放大器、反饋和平衡機(jī)構(gòu)、液壓缸、傳感器等元件組成。由位置傳感器采集位置信息進(jìn)行輸出反饋，與執(zhí)行系統(tǒng)、控制器構(gòu)成閉環(huán)負(fù)反饋回路。利用位置傳感器獲得輸出變量即位置信息，然后將位置反饋信號(hào)與期望信號(hào)做差，將此誤差信號(hào)作為控制器的輸入信號(hào)，通過控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)調(diào)整，再經(jīng)過伺服放大器進(jìn)行信號(hào)的放大，將電氣信號(hào)轉(zhuǎn)換為液壓信號(hào)，然后控制電液伺服閥控制液壓油，進(jìn)而帶動(dòng)平臺(tái)工作，當(dāng)偏差信號(hào)為零時(shí)，平臺(tái)停止工作。
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