討論了固定拓?fù)湎碌亩嚯娨核欧䦂?zhí)行器同步控制問(wèn)題。利用節(jié)點(diǎn)交互信息為每個(gè)電液伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制律。構(gòu)造李雅普諾夫能量函數(shù)分析系統(tǒng)穩(wěn)定性，利用線性矩陣不等式(LMI)給出同步控制器的參數(shù)設(shè)計(jì)方法，得到使系統(tǒng)穩(wěn)定的控制器系數(shù)矩陣。通過(guò) Lyapunov 穩(wěn)定性理論證明了同步誤差最終一致有界。通過(guò) Matlab 軟件的 Simulink 進(jìn)行了仿真，驗(yàn)證了固定拓?fù)湎峦娇刂扑惴ǖ挠行浴?/div>
討論了切換拓?fù)湎露嚯娨核欧䦂?zhí)行器同步控制問(wèn)題。針對(duì)切換拓?fù)�，基于�?jié)點(diǎn)交互信息為每個(gè)電液伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)同步控制律。構(gòu)造李雅普諾夫能量函數(shù)分析系統(tǒng)穩(wěn)定性，結(jié)合線性矩陣不等式(LMI)方法，得到了系統(tǒng)穩(wěn)定且實(shí)現(xiàn)同步的充分條件。驗(yàn)證了同步誤差最終一致有界。最后通過(guò) Matlab 軟件的 Simulink 模塊搭建多電液伺服系統(tǒng)的仿真模型，驗(yàn)證了切換拓?fù)湎峦娇刂扑惴ǖ挠行浴?/div>
討論了含有外負(fù)載擾動(dòng)的多電液伺服執(zhí)行器同步控制問(wèn)題。為每個(gè)電液伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)含有干擾補(bǔ)償?shù)耐娇刂坡伞ａ槍?duì)外負(fù)載擾動(dòng)，設(shè)計(jì)了觀測(cè)器對(duì)其進(jìn)行觀測(cè)。構(gòu)造李雅普諾夫能量函數(shù)分析了系統(tǒng)穩(wěn)定性，得到系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)同步的充分條件，并利用線性矩陣不等式(LMI)方法求解得到使系統(tǒng)穩(wěn)定的控制器系數(shù)矩陣。驗(yàn)證了同步誤差最終一致有界。最后通過(guò) Matlab 軟件的 Simulink 模塊搭建含外負(fù)載擾動(dòng)的多電液伺服系統(tǒng)的仿真模型，驗(yàn)證含負(fù)載擾動(dòng)的同步控制算法的有效性。
最后在電液伺服執(zhí)行器驅(qū)動(dòng) 2-DOF 機(jī)械臂平臺(tái)上，對(duì)第三、四、五章提出的同步控制算法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。分別驗(yàn)證了固定拓?fù)�、切換拓?fù)�、�?fù)載擾動(dòng)下的多電液伺服執(zhí)行器同步控制算法的合理性和有效性。
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本文將多智能體理論應(yīng)用于多電液伺服執(zhí)行器的問(wèn)題，研究了固定拓?fù)�、切換拓?fù)�、�?fù)載擾動(dòng)下的多電液伺服執(zhí)行器的同步問(wèn)題，但是仍有很大研究空間。結(jié)合本文研究?jī)?nèi)容，還可以進(jìn)行下一步展望：
（1）本文中考慮的含有外負(fù)載擾動(dòng)的多電液伺服執(zhí)行器同步控制方法是在固定拓?fù)湎聦?shí)現(xiàn)的，為了更接近實(shí)際應(yīng)用，在后續(xù)的工作中，將設(shè)計(jì)的擾動(dòng)觀測(cè)器進(jìn)一步推廣到切換拓?fù)渫ㄐ欧绞降亩嚯娨核欧䦂?zhí)行器同步控制中很有必要。
（2）電液伺服執(zhí)行器存在一些參數(shù)不確定性，這會(huì)降低同步控制的精度。如何設(shè)計(jì)合理的同步控制算法，使得多電液伺服執(zhí)行器同步時(shí)能克服掉這些不確定性是非常有現(xiàn)實(shí)意義的。
（3）多電液伺服執(zhí)行器間通信由于傳感器等因素，存在時(shí)延不可避免。因此，對(duì)于含有通信時(shí)延的多電液伺服執(zhí)行器同步控制問(wèn)題也值得進(jìn)一步地研究。
（4）電液伺服系統(tǒng)本身帶有非線性，本文中是將其線性化后進(jìn)行設(shè)計(jì)的。因此，利用非線性控制方法與多智能體方法相結(jié)合去解決多電液伺服執(zhí)行器同步控制問(wèn)題也是今后重要的一個(gè)研究方向。
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