（3）針對液壓位置伺服系統(tǒng)，繼續(xù)考慮控制方向未知問題提出反步自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器，并對系統(tǒng)穩(wěn)定性進(jìn)行了理論證明。為了減小反步控制設(shè)計的復(fù)雜度，基于動態(tài)面控制，提出了控制方向未知時的自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)動態(tài)面控制策略。動態(tài)面控制是對反步法的改進(jìn)，由于反步控制器在設(shè)計過程中對虛擬變量需要進(jìn)行多次微分操作，所以該方法通過一階濾波器來盡可能的避免該問題，進(jìn)而可以降低控制器的計算復(fù)雜度。并對該控制器對應(yīng)的系統(tǒng)穩(wěn)定性進(jìn)行了證明。實驗驗證得出，所提出的控制器對給定的參考信號均能實現(xiàn)跟蹤控制實驗，證明了所提出方法的有效性。
通過將本文提出的方法與其他已有方法對比可以得出：無論是在考慮系統(tǒng)控制方向未知還是假定方向已知且為正向的情況下，基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的分?jǐn)?shù)階積分滑模控制器總是具有最好的控制效果，跟蹤誤差最小。實驗結(jié)果還表明，反步自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制的跟蹤誤差相比于自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)動態(tài)面控制更小，這與理論結(jié)論是相悖的。出現(xiàn)該結(jié)果的可能原因分析如下：首先，由于反步控制器設(shè)計過程中出現(xiàn)的微分爆炸問題是跟隨系統(tǒng)階次的增加而增加，故針對此引入了動態(tài)面控制。但是，在針對液壓位置伺服系統(tǒng)設(shè)計控制器時，該系統(tǒng)近似為三階系統(tǒng)，階數(shù)不算很高；其次，在設(shè)計過程中，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)主要用來逼近未知項。在反步自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制中，僅在最后一步使用了神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。而對于自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)動態(tài)面控制在設(shè)計過程中，每個步驟都存在未知函數(shù)需要逼近，因此，該方法中由逼近所引起的顫振會比反步自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制更嚴(yán)重，誤差更大。以上研究對于實現(xiàn)液壓位置伺服系統(tǒng)的高性能控制具有重要意義。
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