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  激光導(dǎo)航高空作業(yè)車運(yùn)輸系統(tǒng)設(shè)計(jì)與分析   松崗高空作業(yè)車出租, 松崗高空作業(yè)車租賃, 高空作業(yè)車出租,   激光導(dǎo)航高空作業(yè)車項(xiàng)目的研發(fā)主要包括，激光SLAM定位方法的研究，運(yùn)動(dòng)控制方法的研究，上位機(jī)調(diào)度管理系統(tǒng)的研究等。基于該項(xiàng)目，本文主要研究內(nèi)容具體如下： （1）分析激光導(dǎo)航高空作業(yè)車AGV的整體結(jié)構(gòu)與配置、導(dǎo)航系統(tǒng)功能架構(gòu)。對(duì)高空作業(yè)車AGV調(diào)度管理系統(tǒng)功能架構(gòu)進(jìn)行分析，確定各個(gè)模塊的功能，并運(yùn)用拓?fù)浞▽?duì)運(yùn)行環(huán)境進(jìn)行建模描述；（2）根據(jù)高空作業(yè)車基本結(jié)構(gòu)參數(shù)與自由度的配置，建立理想運(yùn)動(dòng)學(xué)模型�；�于此模型，研究實(shí)現(xiàn)高空作業(yè)車對(duì)期望路徑跟蹤的方法，以滿足精度的要求；（3）基于有向圖法獲取運(yùn)行路徑節(jié)點(diǎn)與邊的描述模型�；�于Petri網(wǎng)對(duì)多AGV調(diào)度的路徑問題進(jìn)行建模分析，研究將復(fù)雜Petri網(wǎng)模型分解為簡(jiǎn)單子網(wǎng)的分解方法，分析每個(gè)AGV無碰撞運(yùn)行的約束條件；建立路徑優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，運(yùn)用本文提出的節(jié)點(diǎn)與邊樹形組合*優(yōu)化方法，求解目標(biāo)函數(shù)，獲取每個(gè)AGV*優(yōu)的變遷激活順序。

     以激光導(dǎo)航高空作業(yè)車為運(yùn)輸設(shè)備的運(yùn)輸系統(tǒng)，是一個(gè)比較復(fù)雜的綜合系統(tǒng)。它包括獨(dú)立的激光導(dǎo)航高空作業(yè)車及統(tǒng)一調(diào)度管理軟硬件平臺(tái)。本章主要設(shè)計(jì)與分析激光導(dǎo)航高空作業(yè)車導(dǎo)航系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)與功能，以及統(tǒng)一調(diào)度管理軟硬件平臺(tái)的整體架構(gòu)與功能。  設(shè)計(jì)本文研究的具有自主導(dǎo)航功能的激光導(dǎo)航高空作業(yè)車AGV是自動(dòng)化車間中物流運(yùn)輸系統(tǒng)的核心設(shè)備之一，它是基于進(jìn)口的手動(dòng)電動(dòng)高空作業(yè)車，通過安裝自主開發(fā)的激光導(dǎo)航系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的。本文所改裝設(shè)計(jì)的激光導(dǎo)航高空作業(yè)車。根據(jù)該圖可以比較詳細(xì)地了解該高空作業(yè)車的基本結(jié)構(gòu)。主要包括基本的林德手動(dòng)高空作業(yè)車、工控機(jī)、激光雷達(dá)以及防撞設(shè)備。工控機(jī)是高空作業(yè)車整個(gè)軟件系統(tǒng)的主要的運(yùn)行設(shè)備，它包括所有的地圖構(gòu)建算法、運(yùn)動(dòng)控制算法等。防撞設(shè)備主要包括激光雷達(dá)、機(jī)械防撞、力防撞及觸碰防撞等裝置，所有的防撞系統(tǒng)構(gòu)成了三維的防撞系統(tǒng)確保了高空作業(yè)車安全穩(wěn)定的運(yùn)行。其中上方的激光頭還用來構(gòu)建應(yīng)用環(huán)境的平面地圖，是實(shí)現(xiàn)定位*主要的傳感器。

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