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    左右車輪聯(lián)合控制策略,  單一附著系數(shù)路面車輛行駛在單一附著系數(shù)路面即汽車的四個(gè)車輪所在路面的附著系數(shù)相同。單一附著系數(shù)路面包括高附著、中附著、低附著系數(shù)路面。為使應(yīng)急制動時(shí)左右車輪的地面制動力基本相同，即左右駐車制動氣室的壓力增大與減小基本同步，左右車輪獨(dú)立進(jìn)行防抱死控制的同時(shí)，設(shè)計(jì)的左右車輪聯(lián)合控制策略為：

    （１）左右車輪中，任一車輪處于增壓狀態(tài)，則強(qiáng)制控制另一車輪也進(jìn)入増壓狀態(tài)。（２）當(dāng)左右車輪中有一個(gè)車輪處于減壓狀態(tài)時(shí)左邊車輪為例），檢查右邊車輪的狀態(tài)，如果右邊車輪也處于減壓狀態(tài)，則左右車輪繼續(xù)獨(dú)立控制；否則計(jì)算左右車輪的輪速差，如果乾速差小于設(shè)定值，則左右車輪繼續(xù)獨(dú)立控制，否則強(qiáng)制右邊車輪進(jìn)入減壓狀態(tài)，該設(shè)定值根據(jù)試驗(yàn)測試獲得。單一附著系數(shù)路面左右車輪聯(lián)合控制策略流程。

     對開路面對開路面指左右車輪所在路面的路面附著系數(shù)相差較大，這樣的路面北方地區(qū)比較常見，雪后道路上的積雪都被掃到了路邊，而車輛在路邊停車時(shí)，一邊車輪處于積雪路面，一邊車輪處于柏油路面，在這樣的路面制動時(shí)，由于左右車輪制動力相差較大，車輛會產(chǎn)生很大的橫擺角速度，極易失去控制。通過對文獻(xiàn)的研究，本文提出的左右車輪聯(lián)合控制策略為：左右車輪進(jìn)行獨(dú)立控制的同時(shí)，時(shí)刻檢測左右車輪的輪速差值和左右車輪地面制動力差值，任一差值大于設(shè)定值，便強(qiáng)制進(jìn)入低選控制，直到兩個(gè)差值都小于等于設(shè)定值時(shí)，左右車輪重新回到獨(dú)立控制，設(shè)定值根據(jù)試驗(yàn)測試獲得。對開路面左右車輪聯(lián)合控制策略流程。

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