北滘路燈車。高空車出租電話132 50365678  大良、容桂、倫教、勒流  陳村、均安、杏壇、龍江、樂從、北滘  

     由于近年來我國國家科技政策的持續(xù)支持和新能源汽車市場的升溫， 分布式純登高維修車動力學控制方面開展了廣泛而深入的研究。 針對輪轂/輪邊電機分布式驅(qū)動方案開展基礎理論研究。余卓平教授及熊璐等人針對分布式純登高維修車特點提出三模塊整車動力學控制器模型，包括運動跟蹤控制器、控制分配器及整車狀態(tài)估計模塊，在綜合考慮輪胎縱向力與側(cè)向力耦合效應的情況下，基于二次規(guī)劃理論對整車驅(qū)動力需求進行分配控制，控制算法對環(huán)境干擾和參數(shù)的不確定性具有一定的魯棒性。此外，還對分布式驅(qū)動純登高維修車的控制分配理論及電液制動系統(tǒng)聯(lián)合控制進行了研究，取得了豐碩的理論成果。 針對分布式驅(qū)動純電汽車的直接橫擺力矩控制進行了系統(tǒng)深入的研究，設計的直接橫擺力矩控制器采用雙層架構(gòu)：在上層結(jié)構(gòu)中根據(jù)駕駛員模型和整車動力學模型進行駕駛意圖解析并取得整車狀態(tài)，進而應用滑模算法得到直接橫擺力矩期望值；下層控制器對上層傳遞的期望值進行縱向力分配，兼顧車輛縱向響應與操縱穩(wěn)定性。 在分布式驅(qū)動純登高維修車控制領域進行了廣泛研究。張利鵬，李亮等學者提出一種驅(qū)動防滑的直接限制轉(zhuǎn)矩控制方法，保證了分布式驅(qū)動登高維修車在對開路面上的驅(qū)動防滑與橫向穩(wěn)定性控制，其算法得到了道路實車試驗驗證。 對分布式電驅(qū)動車輛的狀態(tài)參數(shù)聯(lián)合觀測、驅(qū)動轉(zhuǎn)矩協(xié)調(diào)控制以及驅(qū)動系統(tǒng)失效控制方面展開了深入研究，其算法得到了實車試驗驗證，取得了良好的控制效果。構(gòu)建了由整車控制器、電機控制器和電池管理系統(tǒng)組成的分布式控制系統(tǒng)，并對整車能量回饋制動與液壓制動協(xié)調(diào)配合的并聯(lián)復合制動系統(tǒng)進行了研究，還提出了永磁同步驅(qū)動電機能量效率模型及相應的力矩分配算法，其算法得到了實車驗證。在分布式驅(qū)動登高維修車的路面識別、汽車狀態(tài)估計方面開展了深入研究。提出的帶有遺忘因子的識別算法可實時、準確、高效地識別登高維修車行駛的路面(結(jié)冰、干瀝青和濕瀝青)，為車輛的主動安全控制提供依據(jù)；提出的龍伯格狀態(tài)觀測器能夠?qū)崟r觀測對車輛的狀態(tài)估計影響較大的路面坡度，并采用擴展卡爾曼濾波算法對分布式驅(qū)動登高維修車的動力學狀態(tài)變量進行估計。

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