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本文結(jié)論總結(jié)如下：（1）登高車在運(yùn)行過(guò)程中，重物產(chǎn)生的搖擺對(duì)應(yīng)著一個(gè)非常復(fù)雜的非線性動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)，該模型在三維空間里的x和y兩個(gè)方向上是耦合關(guān)系。本文建立的二維數(shù)學(xué)模型是通過(guò)時(shí)不變的線性簡(jiǎn)化之后，將x和y兩個(gè)方向進(jìn)行自然解耦得到的，系統(tǒng)穩(wěn)定，且狀態(tài)可控可觀，由此便于對(duì)防搖擺控制進(jìn)行研究。
（2）當(dāng)擺角離平衡點(diǎn)較遠(yuǎn)或者模型不準(zhǔn)確時(shí)，LQR控制的穩(wěn)定性會(huì)受到很大抑制，所以經(jīng)常會(huì)把LQR和一個(gè)積分項(xiàng)同時(shí)使用，即LQR-I。從LQR到LQR-I51的改進(jìn)中受到啟發(fā)，所以本文為了實(shí)現(xiàn)控制器的快響應(yīng)及低超調(diào)，所以設(shè)計(jì)了PID-LQR控制器。該控制器既能對(duì)LQR位置控制進(jìn)行一定補(bǔ)償，保證控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，又能提高相應(yīng)時(shí)間與減少超調(diào)，改善閉環(huán)動(dòng)態(tài)響應(yīng)，充分發(fā)揮了兩類控制器的優(yōu)點(diǎn)。
（3）PID-LQR控制器既有狀態(tài)反饋也有輸出反饋，該算法在實(shí)驗(yàn)裝置上可以很好地實(shí)現(xiàn)登高車模型的防搖擺控制，系統(tǒng)平均調(diào)節(jié)時(shí)間在1.1s以內(nèi)，擺角小于10°。
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對(duì)于提升物料搬運(yùn)裝卸的效率、提高安全生產(chǎn)質(zhì)量等方面都有很強(qiáng)的現(xiàn)實(shí)意義。結(jié)合貝加萊實(shí)驗(yàn)裝置，本文對(duì)登高車防搖系統(tǒng)進(jìn)行了相關(guān)的理論研究和實(shí)踐探索，取得了一定的成果。然而，由于自身能力和時(shí)間等多方面原因，還存在很多不足，還需做進(jìn)一步的研究和改進(jìn)，具體如下：
（1）數(shù)學(xué)模型的構(gòu)建過(guò)程中，提出一些假設(shè)，對(duì)系統(tǒng)作了一些必要的簡(jiǎn)化和線性化處理。然而在登高車實(shí)際作業(yè)過(guò)程中，這些忽略的因素，如空氣阻力、大小車與軌道摩擦力、外界擾動(dòng)等因素可能會(huì)對(duì)系統(tǒng)參數(shù)較大影響。
（2）在登高車系統(tǒng)進(jìn)行防搖擺控制時(shí)增加相應(yīng)算法，可以得到很好的控效果，但由于機(jī)械式的擺角反饋存在磨損的問(wèn)題，材料會(huì)在使用過(guò)程中逐漸被消耗，這樣會(huì)導(dǎo)致系統(tǒng)的控制精度在后續(xù)的使用過(guò)程中會(huì)逐漸降低。
（3）為了讓該研究更具有實(shí)際工程意義，下一步將對(duì)柔性變擺長(zhǎng)吊具進(jìn)行研究，深入分析模型及其動(dòng)態(tài)特性。
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