南海獅山升降車(chē)路燈安裝車(chē)出租139 28292824流芳百世 登高車(chē)出租, 南海獅山登高車(chē)出租, 南海獅山登高車(chē)租賃 參數(shù)調(diào)整規(guī)則的制定, PID參數(shù)的模糊整定須考慮系統(tǒng)的穩(wěn)定性、相應(yīng)速度、超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)精度等各方面特性,在整定過(guò)程中參考以下幾條原則:(1)比例環(huán)節(jié)的作用是成比例地反映系統(tǒng)的偏差信號(hào)e,偏差信號(hào)一旦產(chǎn)生,控制器立即產(chǎn)生控制作用,比例增益KP增大,加快響應(yīng)速度,減小系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差,提高控制進(jìn)度,但過(guò)大會(huì)使系統(tǒng)產(chǎn)生超調(diào),甚至導(dǎo)致不穩(wěn)定。(2)積分控制環(huán)節(jié)的作用主要是消除系統(tǒng)靜態(tài)誤差,但KI過(guò)大會(huì)加大超調(diào),甚至引起震蕩。(3)微分環(huán)節(jié)可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能,提高系統(tǒng)的相位裕度,增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性,但同時(shí)會(huì)放大噪聲,使控制器對(duì)系統(tǒng)噪聲敏感,增加整定難度。
由于在對(duì)PID參數(shù)的模糊自整定中,模糊推理系統(tǒng)已經(jīng)把偏差的微分作為它的一個(gè)輸入,如果再對(duì)參數(shù)KD進(jìn)行模糊整定,則系統(tǒng)對(duì)微分作用會(huì)太敏感,所以本方案只對(duì)KP、KI進(jìn)行整定。根據(jù)參數(shù)調(diào)整規(guī)則和語(yǔ)言變量的設(shè)定,針對(duì)不同階段可以總結(jié)出e和ec建立了整定參數(shù)KP、KI的模糊推理規(guī)則如表1所示。
軟件實(shí)現(xiàn), EPEC2023型可編程控制器軟件可分為系統(tǒng)軟件和用戶程序兩部分。系統(tǒng)軟件由制造商固化在機(jī)內(nèi),用于控制PLC本身的運(yùn)作;用戶程序由用戶編制并輸入,用以控制外部對(duì)象的運(yùn)行�？刂葡到y(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)就是在硬件設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上,根據(jù)要實(shí)現(xiàn)的控制要求,使用特定的編程軟件編制合理的用戶程序,實(shí)現(xiàn)對(duì)行駛系統(tǒng)邏輯上的控制和對(duì)輸出速度信號(hào)進(jìn)行計(jì)算和比較得出偏差信號(hào)實(shí)現(xiàn)速度閉環(huán)控制功能。根據(jù)登高車(chē)液壓行駛系統(tǒng)泵控馬達(dá)的特點(diǎn),按照模塊化設(shè)計(jì)的思想,將程序劃分為系統(tǒng)標(biāo)定子程序、工作子程序、行駛子程序、原地轉(zhuǎn)向子程序、斜坡函數(shù)子程序、濾波子程序、模 糊自整定PID算法子程序等,系統(tǒng)主程序流程圖。
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