當(dāng)?shù)貢r(shí)間16日，美國(guó)專(zhuān)利商標(biāo)局正式授予蘋(píng)果一項(xiàng)與泰坦項(xiàng)目相關(guān)的專(zhuān)利。泰坦項(xiàng)目即蘋(píng)果的電動(dòng)汽車(chē)項(xiàng)目，該項(xiàng)目由前產(chǎn)品設(shè)計(jì)副總裁史蒂夫·扎德斯基領(lǐng)導(dǎo)，據(jù)傳招聘了眾多汽車(chē)領(lǐng)域資深人士。

這項(xiàng)新專(zhuān)利提出了一種在車(chē)輛坐標(biāo)系中識(shí)別車(chē)輛速度和滑移角的技術(shù)(通過(guò)傳感器實(shí)現(xiàn))，蘋(píng)果的發(fā)明旨在更好地穩(wěn)定控制光滑結(jié)冰道路上的車(chē)輛。

實(shí)例中，一個(gè)或多個(gè)正交布置的傳感器位于車(chē)下空間，并且被定位成使得車(chē)輛行駛的道路或其他表面在傳感器的視野內(nèi)。

來(lái)自傳感器的信息也可用于計(jì)算車(chē)輛滑移角。在各種可能的實(shí)施例中，傳感器可以是天線陣列或超聲波傳感器。

滑動(dòng)角度的曲線圖

除了一個(gè)或多個(gè)正交放置的傳感器之外，慣性測(cè)量單元(IMU)可以與正交放置的傳感器一起使用，以在正交傳感器用于確定速度和滑動(dòng)角度之前或同時(shí)獨(dú)立地外推速度。

此外，額外的傳感器(例如，偏航、輪速、回轉(zhuǎn)儀、超聲波傳感器)可以放置在車(chē)輛的下側(cè)，以產(chǎn)生三個(gè)傳感器，相對(duì)于雙傳感器系統(tǒng)，其可以為速度測(cè)量提供進(jìn)一步的信息。傳感器三元組可用于消除車(chē)輛起伏率、側(cè)傾率和俯仰率的影響。

3A表示垂直定向的傳感器在車(chē)輛下側(cè)的水平定位;3B表示車(chē)輛下側(cè)的正交定向傳感器的非水平定位

本發(fā)明還提供了用于收集測(cè)量車(chē)輛打滑和速度的數(shù)據(jù)的機(jī)制。在專(zhuān)利給出的案例中，該系統(tǒng)使用來(lái)自放置在道路車(chē)輛下側(cè)的傳感器的信息來(lái)估計(jì)滑動(dòng)和車(chē)輛速度。

新系統(tǒng)提供了一種解決方案，該解決方案在各種條件下以及在輪胎打滑等更明顯的車(chē)輛操縱極限處和之外改善了預(yù)估速度的能力。

對(duì)這些操縱極限的了解是非常有益的，特別是當(dāng)遇到路面結(jié)冰等情況時(shí)。這種情況下，車(chē)輛可能打滑，并且不能根據(jù)輪胎轉(zhuǎn)動(dòng)信息等來(lái)理解行駛。

此外，系統(tǒng)還可以提供反饋信號(hào)，該反饋信號(hào)可以輔助當(dāng)前現(xiàn)有的駕駛員系統(tǒng)，例如巡航控制、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(ABS)、電子穩(wěn)定性控制(ESC)等。